Ayant vérifié toutes les autres causes possibles de déclenchement de cette alarme,
je savais que c'était le servo d'assistance hydraulique (441 612 101b) qui était usé, je me suis enfin décidé à le remplacer.
Très simple à démonter pour ce qui est de la partie sous le capot, il ne faut même pas ouvrir le circuit d'huile de frein,
le maître-cylindre s'écarte sans rien débrancher.
Par contre dans l'habitacle, c'est une autre paire de manches, deux des quatre vis de fixation sont vraiment inaccessibles, il faut ruser avec un racagnac 1/4", des allonges et un cardan pour y arriver, j'ai bien crû qu'au final je me contenterais de remonter trois écrous sur quatre tellement c'est mal placé !
Pièce très coûteuse (+- 1000-eur chez audi), on la trouve en Ate (top qualité) pour trois fois moins cher sur le net

L'ancien servo et l'emballage du nouveau :

La réf de la pièce neuve (sonde de pression 107 bar fournie avec) :

Le servo en place :

Pour info, un servo fatigué se remarque de la manière suivante : il faut, moteur tournant, dévisser la conduite de retour d'huile (c'est celle du dessus !), à ce moment l'huile ne doit pas couler, au mieux, ou alors au goutte à goutte c'est encore acceptable,
dans mon cas ça pissait comme une fontaine

Après montage, on retrouve une pédale plus agréable, et bien plus de mordant dans les freins.
Le fait que le piston du servo ne soit plus étanche à la pression explique aussi que, même avec un accu de pression neuf, quelques instants après avoir arrêté le moteur, la pédale de frein soit déjà dure : la réserve de pression de l'accu s'est "vidée" entièrement par le piston du servo !